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       關(guān)鍵技術(shù)包括：

　　(1)開放式模塊化控制系統(tǒng):采用分布式CPU結(jié)構(gòu)，分為機(jī)器人控制器、運(yùn)動控制器(MC)、光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程教學(xué)箱。機(jī)器人控制器(RC)與編程教學(xué)箱通過串口/CAN總線進(jìn)行通信。機(jī)器人控制器(RC)的主計(jì)算機(jī)完成機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃、插補(bǔ)和位置伺服、主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功能，編程教學(xué)盒完成信息顯示和按鍵輸入。

　　(2)模塊化層次控制軟件系統(tǒng):軟件系統(tǒng)基于Linux，基于開源的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)，采用分層模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個(gè)控制器軟件系統(tǒng)分為三個(gè)層次:硬件驅(qū)動層、核心層和應(yīng)用層。這三個(gè)層次面臨著不同的功能需求，對應(yīng)著不同的開發(fā)層次。系統(tǒng)中的每一層都由幾個(gè)功能相對的模塊組成，模塊之間相互配合，實(shí)現(xiàn)該層所提供的功能。

　　(3)機(jī)器人自動化故障診斷與維修:通過各種方法，對機(jī)器人進(jìn)行故障診斷與相應(yīng)的維修，是保證機(jī)器人安全的關(guān)鍵技術(shù)。

　　(4)網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人自動化控制器技術(shù):目前，機(jī)器人的應(yīng)用工程正從單一的機(jī)器人工作站向機(jī)器人生產(chǎn)線發(fā)展，機(jī)器人控制器的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)越來越重要。該控制器具有串口、現(xiàn)場總線和以太網(wǎng)的組網(wǎng)功能?？捎糜跈C(jī)器人控制器與上位機(jī)之間的通訊，方便對機(jī)器人生產(chǎn)線進(jìn)行監(jiān)控、診斷和管理。