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       工業(yè)機器人的構(gòu)成構(gòu)造

       1.工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和自動控制系統(tǒng)4個基礎(chǔ)部位構(gòu)成，主體即電動機軸和電動執(zhí)行器，包含臂部、腕部和手臂，有的智能機器人也有行走機構(gòu)，大部分工業(yè)機器人有3～5個運動自由度，當(dāng)中腕部一般有1～4個運動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包含動力系統(tǒng)和傳動機構(gòu)，用于使電動執(zhí)行器形成相對應(yīng)的動作；自動控制系統(tǒng)是依照輸進的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和電動執(zhí)行器傳出命令數(shù)據(jù)信號，并進行操縱；

       2.工業(yè)機器人按電動執(zhí)行器運動的操縱作用，又可分點位型和持續(xù)軌跡型；點位型只操縱電動執(zhí)行器由一點到另一點的精確定位，適用數(shù)控車床上下料、焊接和一般運送、裝卸等工作；持續(xù)軌跡型可操縱電動執(zhí)行器按給出軌跡運動，適用持續(xù)焊接和噴涂等工作；

       3.工業(yè)機器人按流程輸入方法區(qū)別有程序編寫輸進型和示教輸進型兩大類，程序編寫輸進型是將計算機上已編好的工作程序文件，利用RS223串口或是以太網(wǎng)接口等通信方式傳輸?shù)街悄軝C器人控制箱。

       工業(yè)機器人的技術(shù)應(yīng)用基本原理

       1.開放式模塊化設(shè)計的自動控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)：選用分布式CPU計算機結(jié)構(gòu)，分成智能機器人控制器(RC)，運動控制器(MC)，光學(xué)防護I/O控制器、感應(yīng)器處理板和程序編寫示教盒等。智能機器人控制器(RC)和程序編寫示教盒利用串口/CAN總線進行通信，智能機器人控制器(RC)的主計算機完成智能機器人的運動規(guī)劃、插補和位置伺服及其主控邏輯、數(shù)據(jù)I/O、感應(yīng)器處理等作用，而程序編寫示教盒完成數(shù)據(jù)的顯示和功能鍵的輸入；

       2.智能機器人的故障檢測與安全維護技術(shù)應(yīng)用：利用各類數(shù)據(jù)，對智能機器人故障進行檢測，并進行相應(yīng)維護，是確保智能機器人安全系數(shù)的核心技術(shù)；

       3.網(wǎng)絡(luò)化智能機器人控制器技術(shù)應(yīng)用：當(dāng)今智能機器人的應(yīng)用工程由單臺智能機器人工作站向智能機器人生產(chǎn)流水線發(fā)展，智能機器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用變得愈來愈重要，控制器上具備串口、計算機接口及以太網(wǎng)接口的聯(lián)網(wǎng)作用，可用于智能機器人控制器之間和智能機器人控制器同上位機的通信，便于對智能機器人生產(chǎn)流水線進行監(jiān)管、檢測和管理。